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Gerald Bacher Ich liebe hochwertige Wolle und es gibt kaum eine Wollsorte, die ich nicht in meinem Kleiderschrank habe. Am liebsten mag ich Merinowolle, aber auch Kaschmir- und Yakwolle habe ich in den letzten Jahren für mich entdeckt. Abgesehen von der Qualität, liegt mir vor allen Dingen das Tierwohl am Herzen!
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Hierzu muss die Variable $AXIS_ACT angezeigt werden. Einfacher geht es durch Verwenden des RoboDK Robotertreibers für KUKA. Hier müssen Sie lediglich Achswinkel erhalten auswählen. Manche Untermenüs benötigen Administratorrechte. Mittels folgender Schritte können Sie den Administrator Modus aufrufen: 1. Wählen Sie MENÜ ➔ Konfiguration ➔ Benutzergruppe 2. Wählen Sie Administrator (oder eine andere). 3. Falls nötig, geben Sie das Passwort ein (Das Standardpasswort lautet " kuka ") Robotertreiber bieten eine Alternative zur Offline-Programmierung (bei der ein Programm generiert, dann zum Roboter übertragen und ausgeführt wird). Mit Robotertreibern ist es möglich, eine Simulation direkt am Roboter durchzuführen (Online-Programmierung). KUKA KR C4: Standardlösungen zur Datensicherung. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt " Robotertreiber ". Eine Verbindung zwischen RoboDK und KUKA kann hergestellt werden. Dies ermöglicht es den Roboter automatisch von einem verbundenen PC aus zu bewegen, indem man RoboDK verwendet. Dadurch kann auch die RoboDK Funktion auf Roboter ausführen und das Debugging verwendet werden.
-KSS00404: Sicherheitshalt Im Tiaportal und über Workvisual wurde der Roboter "KRC4" genannt, da laut unserem Wissensstand der Signalaustausch über den vorgebenen Namen erfolgt. Im Workvisual ist über Kommunikationseinstellungen auch der Haken bei "Profinet Device Stack aktivieren" gesetzt worden. Die Profinet Safety ID ist standartgemäß bei 7 Zudem wurde auch im Tiaportal beim Kuka Teilnehmer die IP-Adresse vergeben, welche auch erfolgreich angepingt werden kann. Bei Tia-Portal steht kein Busfehler an und auch über die Software sind alle "grün" dargestellt und fehlerfrei im Netz aufgebaut.? Da das TIA-Portal für uns keine gängige Software ist, und eher neu für uns ist, wissen wir an manchen Stellen nicht, ob wir die richtigen Einstellungen getroffen haben bzw. wissen an manchen Stellen nicht, wie man es überhaupt einstellen kann. Hierzu gehört ein mal die von uns verwendete GSDML Datei für den Roboter. Es liegt kein Busfehler an, allerdings sind wir uns dabei noch nicht so ganz sicher, ob von uns die richtige Datei benutzt wurde, und wonach man diese eigentlich aussucht.
Die Roboteransteuerung ist über eine ProfiBus-Slaveklemme von Beckhoff mit der SPS verbunden und über die zugehörige GSD Datei als Slave in der HW-Konfig eingebunden. #9 Okay ein wenig hin und her... jetzt versuchen wir mal zu lenken... Du hast einen Kuka KR-XXX mit einer KRC4 Steuerung. Du hast eine F-CPU von Siemens Beide Kommunizieren über Profibus Beide Kommunizieren über Profisafe (Profibus) Wenn Du alle Fragen mit Ja beantworten kannst: - Profisafe Doku lesen - Passende stelle mit der Beschreibung der Profisafe-Bytes finden / Alternativ melden, ich schicke dir die Belegung Morgen auch gern! - Umsetzen - Freuen Wenn nicht: - Profisafe-Kommunikation einrichten? (Achtung, dann musst du den Roboter aber auch via Profisafe mit den Signalen für Not-Halt, Bedienerschutz, Sichere Arbeitsräume etc versorgen) - und weiter wie oben VIELLEICHT! Ist das Signal auch über den X11 (X31? ) Stecker in Hardware ausgeführt. #10 die letzte Frage gebe ich morgen an den Roboterprogrammierer weiter. Die Profisafe Doku bekomme ich dann sicherlich auch von ihm.