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Wenn Sie mit einem Auto eine Straße hinunterfahren, müssen Sie, auch wenn diese Straße gerade ist, gelegentlich das Lenkrad benutzen, um das Auto auf der Straße zu halten. Dies bedeutet, dass Sie Ihre Umgebung betrachten, um festzustellen, ob Sie driften, und (etwas) ständig mit dem Lenkrad interagieren, um Ihren Kurs anzupassen. Wenn Sie möchten, dass das Fahrzeug geradeaus fährt, brauchen Sie Feedback. Mark Booth gibt eine großartige Antwort auf eine ähnliche Frage, aber dort wollte OP mit einer Geschwindigkeit, die proportional zur verbleibenden Entfernung ist, in einer geraden Linie fahren. Ich denke, die Art und Weise, wie ich das Problem angehen würde, wäre, einen PID-Regler zu generieren, der die Differenz der Motordrehzahlen als Referenz- und Rückkopplungskanal verwendet. Die Ausgabe des Controllers wäre eine Anpassung, die Sie zu einem Motor hinzufügen und von dem anderen subtrahieren würden. Betrachten Sie diesen Pseudocode: vehicleSpeed =; steeringRef =; leftMotorSpeed = pollEncoder(leftMotor); rightMotorSpeed = pollEncoder(rightMotor); steeringFbk = leftMotorSpeed - rightMotorSpeed; An diesem Punkt steeringFbk ist es also positiv, wenn der linke Motor schneller läuft als der rechte Motor, was darauf hindeuten würde, dass Sie nach rechts abbiegen.
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