B. Geraden) und verbindenden kleinen Kreisen als Symbole für die bewegliche Kopplung zwischen je zwei Gliedern. Der Freiheitsgrad f der Gelenke wird bei f > 1 praktischerweise am Symbol vermerkt. [Anm. 1] Beim in nebenstehenden Bildern gezeigten Watt-Gestänge – ein viergliedriges Koppelgetriebe – ist die Abstraktion vom realen Getriebe (erstes Bild) zur ebenfalls viergliedrigen kinematischen Kette (drittes Bild) leicht nachvollziehbar. Die abstrakte Zwischenstufe kinematisches Schema (zweites Bild: 1 Gestell, 3 bewegte Glieder in realer Länge als rote Geraden und 5 Gelenke [Anm. 2] als blaue Punkte) ist lediglich durch ein Viereck [Anm. 3] mit kleinen Kreisen auf den Ecken zu ersetzen. Die Abstraktion zur kinematischen Kette führt immer zu einem Bild in der Ebene, auch wenn es sich um komplexe, in Schleifen unterteilte Ketten [5] handelt, wie sie in der Fahrwerkstechnik z. B. bei der Fünflenkerradaufhängung anzutreffen sind. "Notwendige Voraussetzung für eine erfüllte Getriebestruktur" ist, "dass Gliedergruppen geschlossene Polygone bilden", dass also eine geschlossene kinematische Kette vorliegt.
↑ a b Kurt Luck, K. -H- Modler: Getriebetechnik. Springer, Wien - New York 1990, ISBN 3-211-82147-3. ↑ Johannes Volmer, 2. Auflage, 1995, Seite 37 ↑ Dieter Schramm, Manfred Hiller, Roberto Bardini: Modellbildung und Simulation der Dynamik von Kraftfahrzeugen. 3. Springer Vieweg, 2018, ISBN 978-3-662-54480-8. : ( eingeschränkte Vorschau in der Google-Buchsuche) ↑ Johannes Volmer, 2. Auflage, 1995, Seite 44 ↑ link. springer: "Den kinematischen Aufbau eines Roboters idealisiert man nach VDI-2861 als sog. offene kinematische Kette. " [1] ↑ Lexikon sportwissenschaftlicher Begriffe: Kette kinematische
Sie helfen gleich wie in der Getriebetechnik bei der Analyse der Kinematik und der Kinetik von aneinander hängenden Gliedern, wobei es sich hier mehrheitlich um die einzelnen Glieder der Arme und Beine und deren Bewegungsmechanik handelt. [8] Anmerkungen [ Bearbeiten | Quelltext bearbeiten] ↑ In der Fahrwerkstechnik werden Gelenke mit f > 1 durch virtuelle Glieder ersetzt, die mit f = 1 - Gelenken verbunden sind; vgl. Schramm u. a. : Modellbildung und Simulation der Dynamik von Kraftfahrzeugen. ↑ Das Gelenk in der Mitte des kurzen Gliedes (der Koppel) gehört nicht dazu. Das Watt-Gestänge ist hier gelenkig mit der Starrachse verbunden und führt diesen Punkt der Achse am Fahrzeugaufbau annähernd auf einer vertikalen Bahn. ↑ Die kinematische Kette darf relativ beliebig gezeichnet werden, vorzugsweise aber als regelmäßiges Polygon (im vorliegenden Fall als Quadrat). Einzelnachweise [ Bearbeiten | Quelltext bearbeiten] ↑ Franz Reuleaux: Theory of Machines. Macmillan & Co, London 1876 ( eingeschränkte Vorschau in der Google-Buchsuche).
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