Roboter folgt Linie, weicht Hindernisse aus und erkennt Opfer in Form von grünen Linien - YouTube
Auf meinem YouTube-Kanal wurde mehrfach nach dem Code meines Linienfolgers gefragt, den ich hier gern zur Verfügung stelle. Download Midstorms Projektdatei Smooth Line Follower Code Wenn Ihr den Code mit eurem eigenen Roboter ausprobiert, können die Ergebnisse erheblich von den im Video gezeigten abweichen. Mögliche Gründe: – Andere Position des Lichtsensors in Relation zu den Rädern – Abweichender Abstand der Räder zueinander Meine Formel zur Berechnung der Drehgeschwindigkeit der Räder ist a/100*80-25="Geschwindigkeit". Ein Rad bekommt diese Geschwindigkeit, das andere 30-"Geschwindigkeit". Hä? Wieso das jetzt? Sehen wir uns an, was passiert, wenn der Roboter auf der Linie fährt: Fall A -> Der Lichtsensor liest den Wert 100 (Auf weißer Fläche) 100/100*80-25=55 Ein Motor wird auf den Wert 55 gesetzt. Der Andere erhält 30 – 55 = -25. Roboter folgt Linie - YouTube. Einen negativen Wert! Der Roboter dreht sich. Fall B -> Der Lichtsensor liest den Wert 0 (Auf dunkler Fläche) 0/100*80-25=-25 Das Rad, das sich gerade noch vorwärts gedreht hat, dreht sich jetzt mit -25 rückwärts.
Die LED wird dann an einen I/O-Port, die Phototransistoren an jeweils einen ADC-Port (Analog-Digital-Converter) des AtMega32-Controllers angeschlossen. Bei der Programmierung des Programms zur Linienverfolgung kann dann an die vielen bestehenden Lösungen beim ASURO angelehnt werden und gilt damit als recht einfach. Roboter folgt line.com. Umsetzungsvorschlag nach dem 2. Konzept: Die Erkennung der Linie mit Hilfe von Bildpunkten von einer digitalen Kamera ist weit komplexer, dafür bieten diese jedoch auch weit bessere Möglichkeiten zur Orientierung. Die Genauigkeits-Ausbeute ist dann weniger Frage der Kamera (natürlich spielt diese ebenfalls eine Rolle), sondern der Software-Programmierung in der Bilderkennung. Für die Belange innerhalb des Projektes steht die Programmierung im Rahmen der Bildverarbeitung nicht im Vordergrund, so dass eine kleine Kamera ausreicht. Eine kleine Kamera, welche Grauwerte liefern kann, ist ausreichend.
Als Hauptziel, welches für weiterführende Aufgaben benutzt wird, wird der Umsetzungsvorschlag nach dem 1. Konzept angestrebt. Optional kann noch der Umsetzungsvorschlag basierend auf dem 2. Konzept angeschnitten werden. Dann können beide Verfahren miteinander verglichen werden. LEGO MINDSTORMS Linienfolger – blog.digidigital.de. Umsetzungsvorschlag nach dem 1. Konzept: Der RP6 verfügt bereits über einen IR-Sensor und zusätzlich über Photowiderstände, welche jedoch nicht nach unten zum Boden gerichtet sind. Es gibt Ansätze, den Boden mit weiteren LEDs zu bestrahlen und die Reflexionen vom Boden mit Spiegeln zu den Photowiderständen umzuleiten. Die voneinander getrennten Widerstände können so Helligkeitsunterschiede am Boden feststellen. – zentraler IR-Empfänger – zwei nach seitlich-außen geneigte Photowiderstände Der Roboter-Bausatz ASURO hat ein fest integriertes Konzept mit Phototransistoren. An der Unterseite von ASURO befinden sich zwei Phototransistoren (SFH 300) zwischen einer beleuchtenden roten LED. Dieser Aufbau beim ASURO kann einfach beim RP6 angewendet werden, indem eine kleine Platine (oder sonstige Steckverbindung) mit der LED und den beiden Phototransistoren vorne an die Unterseite des RP6 montiert wird.
Schreib uns an und wir veröffentlichen sie für dich. Ejemplo-de-Siguelíneas Code des Linienfolgers im und | CC-BY-SA
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